故事发生在数百年后的公元25世纪，那时，人类的居所早已不在仅限于地球，越来越多的空间跳跃门连接着各式各样的行星。在科技和运输正在高速发展的同时，以经济贸易为幌子的罪恶行径也在滋生，因此而引发的行星之间的战争从未间断。因此，一个维护宇宙秩序的组织“宇宙行星联合会”成立了。 在联合会中，有一个秘密的小分队，人们称之为ES member，队员们在身怀绝技的同时，也有着过人的智商和勇气。性格开朗的艾克蕾尔（永田亮子 配音）就是秘密小队中的一员，她以其卓越的力量和速度成为了小队中的中坚分子。作为艾克蕾尔的搭档，琉米爱尔（平野绫 配音）虽然有着娇小的体型，但她特有的能力是其他人所无法替代的。站在她们敌对方的，是那些在宇宙中臭名昭著的诈骗犯和恐怖分子，这两个柔弱的女孩能够顺利完成她们的任务吗？
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木幡真琴（篠田南 配音）是一名见习魔女，同时亦是一名十五岁的高中一年级女生。魔女界有一个约定俗成的规矩，那就是在十五岁成人礼之后，魔女们便要走上社会开始独自生活，进行魔女的修行。如此，真琴孤身一人来到了青森县，居住在堂兄仓本圭（菅原慎介 配音）家中，转入了这里的高中，开始了崭新的生活。在这里，真琴结识了许多善良的朋友们，天真可爱对魔女稍稍有些害怕的仓木千夏（铃木绘里 配音）、家中经营着酒铺的石渡直（三上枝织 配音）、误食了魔法药而在白天会变成狗面的犬养（日野麻里 配音）、和母亲与幽灵雏（金元寿子 配音）一起经营咖啡店的椎名杏子（井口裕香 配音）。在这些朋友们的陪伴下，有笑有泪的剧目拉开了序幕。
作为《乱马1/2》的续作，本作引入了新角色、新战斗招式，并包含大量武术动作。
