距离极尽繁荣与荣华的人类文明迎来末日，已经经过了漫长的岁月。人类几乎死绝，就连生物都消失的迎来末日的世界。复杂建造的都市化作宛如迷宫的废墟，无从整备的机械也渐渐停止了动作。是何时结束的呢，是从何时开始结束的呢，就连这种想法也不复存在的终末世界中，有两位少女漫无目的地持续着旅行。千户与尤莉，今天也乘着爱车Kettenkrad，在废墟当中彷徨。在终末世界中温暖地求生的反乌托邦幻想剧，就此开幕。
在美国西海岸的中心城市，憧憬着HERO的少年Joey一边打工，一边和祖母二人快乐地生活。某天，Joey捡到了一个破烂机器人玩具并着手修理它，然后为它起名叫“HEROMAN”。之后的某天夜晚，一度强力的闪电击中了Joey家，机器人玩具被雷光包围，化身成一个拥有电击能力的巨大机器人“HEROMAN”。然后，迷之生命体也开始了对地球的侵略。
操作赛艇的“推进手”与使用水枪攻击对手的“射手”两人一组乘坐摩托赛艇，横越水面的运动“喷射竞速”成为主流的世界。母亲是传说中的推进手，自己也梦想成为喷射竞速选手的波黄凛，离开故乡所在的岛，来到了东京浅草。她在那里遇到了冰山美少女苍井美沙，两人成为了搭档。她们在与对手们展开竞争的同时，也逐渐加深着彼此的牵绊。
曾经有一场被称作“厄祭战”的大型战争。那场战争终结后过了大约300年。地球圈失去了至今为止的统治机构，在新的支配体系下，新世界被构筑起来。一时的和平到来，与此同时，远离地球的火星圈燃起了新战争的火种。主人公——少年三日月·奥古斯，从所属的民间警备公司克律塞安保公司（下称CGS）那里，接受了打算让在地球势力统治下的火星都市独立的少女库德莉亚·蓝那·伯恩斯坦的护卫任务。但，CGS受到摘取反叛之芽的武力组织加拉尔霍恩的袭击，于是在把三日月这些孩子当做诱饵后撤退了。少年们的领袖，奥尔加·伊兹卡认为这是个机会，并决定对虐待自己的大人们掀起反旗。被奥尔加托付击退加拉尔霍恩的三日月，利用被当做CGS动力炉来使用的“厄祭战”时代的机动战士——高达·巴巴托斯，向敌军发起挑战。
