本是养在深闺中的前朝公主司徒静（张娜拉 饰）最大的爱好却是女扮男装，化身为龙少侠，在江湖中行侠仗义，也因此结识了一帮各行各业的朋友，人送外号“小龙虾”；身在朝中的年轻皇帝朱允（苏有朋 饰）虽然少年英雄，但无奈外有三藩势力庞大虎视眈眈，内有舅舅一手遮天，朱允没有施展拳脚的余地。因此，虽处庙堂之高，但心系江湖之远，他时不时微服私行，一方面是考察民情，一方面也是感受自由的气息。小龙虾和朱允就在江湖上相遇了，同时误打误撞进来的还有准驸马白云飞（吕行 饰）。三个人可谓不打不相识。于是一场场动人心魄的故事伴随着阴谋、亲情、爱情而展开…
故事发生在清末民初之际，世道混乱，群雄横起，正是英雄谱写传奇的多事之秋。凭借形意拳独步江湖的山西太谷镖局总镖头戴海臣（王庆祥 饰），将总镖头的位置传给入室大弟子刘安顺（霍建华 饰），并将女儿戴戎（刘一含 饰）许配与他。谁知一连串的变故让安顺跌入谷底，他被迫远走京师，而太谷镖局的总镖师则由安顺的副手李希平（李健 饰）接任，此后希平更娶了戴戎为妻。另一方面，安顺偶然遭遇泼辣的女土匪路瑶婷（贾青 饰），一镖一匪之间竟因奇妙的因缘慢慢产生了感情。时局动乱，战火纷飞，在时代变革的重大时刻，曾经在江湖上占有重要席位的镖师们将经历时代的猛烈冲击…
