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故事发生在神世纪300年，表面看来，结城友奈（照井春佳 配音）是一个平凡的初中二年级女生，个性开朗热情的她是校园中的活跃分子，深受老师和朋友们的喜爱。可实际上，放课后的她还有着另一重身份——勇者部的部员。友奈的邻居兼好友，沉默寡言却意外的温柔的东乡美森（三森铃子 配音）、个性大大咧咧果断直率，却意外的擅长做家务的犬吠埼风（内山夕实 配音）、风的妹妹，像小动物一样惹人怜爱的犬吠埼树（黑泽朋世 配音）、看似桀骜不驯难以接近，实际上非常害羞傲娇的三好夏凛（长妻树里 配音），除了友奈，活跃在勇者部的是这些性格迥异的女孩们，她们所要面对的，是名为巴提克的强大敌人。

雾隐小学校一年级四年级的学生雾隐小太郎住在宁静的青空镇的忍者宅邸里。他是拥有 400 多年历史的忍者雾隐流派的继承人。今天，当小太郎试图偷偷溜出训练去玩耍时，他与他的父亲藤兵卫发生了争吵。然而，当托比扔出炸弹时，他意外地摧毁了藏有悟空的巨石，悟空是阴谋统治整个宇宙的魔界黑暗之王。复活的悟空亚克试图将人类世界变成大魔界，但守护地球的光之战士艾尔德兰牺牲了自己的生命，重新封印了悟空亚克。然而，悟空却抓住了被封印前的空隙，将黑暗魔导士亚米诺留斯三世送到了人类世界。在放学回家的路上，小太郎和他的朋友风祭贵介和流崎力也偶然遇到了巨型机器人 Ganbaruger。在艾尔多兰的请求下，三人成为了“奇迹忍者钢巴队”，身穿钢巴套装并拥有超自然力量的超级英雄。他们被迫与被 Yaminorius 从大魔界召唤来的恶魔生物 Makaiju 战斗，但他们被 Yaminorius 诅咒，如果他们的真实身份被发现，他们就会变成狗。于是，在被诅咒变成狗的藤兵卫（冈）的帮助下，小太郎和他的朋友们过上了小学生和秘密英雄的双重生活。据说，雾隐村先祖所写的记载着魔界秘密的卷轴被附近的猪猫偷走了，其中还记载着如何打破两大魔王悟空亚克兄弟的封印的信息。在与布塔内科 (Butaneko) 和亚米诺留斯 (Yaminorius) 争夺卷轴的战斗结束后，三大魔王 Gokuark、Letharg 和 Saiark 终于复活了……